三自由度旋转训练（三自由度）

1、三自由度 ——质点运动模型 考虑 X Y Z 三方向的位移速度加速度。

2、任何由人类制造、能飞离地面、在空间飞行并由人来控制的飞行物，称为飞行器。

3、飞行器分为3类：航空器、航天器、火箭和导弹。

4、飞行器主要有两个用途，侦察和攻击空中单位。

5、如果你的对手有很多的空军，那么用飞行器去攻击它们。

6、可以升级飞行器的攻击力来得到更好的攻击效果。

7、飞行器可以侦察到隐形的单位。

8、技术指标高速主轴：负载重量：=5kg， 速率范围：0.1~10000rpm，最大角加速度：1000°/s2； 俯仰轴：旋转范围：±90°，摇摆频率：6Hz（±1°），1Hz（±8°）；角位置定位精度：≤±10〞；角位置定位分辨率：≤±3〞；角位置定位分辨率：≤±3〞；方位轴：摇摆范围：±20°；角位置定位精度：±30〞；角位置定位分辨率：≤±3〞。

9、三自由度 ——质点运动模型 考虑 X Y Z 三方向的位移速度加速度六自由度 —— 除质点运动外 还考虑姿态运动 角加速度 角速度 姿态角啥的自由度：描述运动的相互独立的变量数。

10、物理学中的自由度 完全确定一个物体在空间位置所需要的独立坐标数目，叫做这个物体的自由度 如对于质点需要3自由度（X，Y，Z），对于刚体要6个。

11、三自由度 ——质点运动模型 考虑 X Y Z 三方向的运动六自由度 ——三维空间刚体运动模型， 除其质心在三轴空间中运动自由度之外，还考虑刚体绕质心的俯仰、横滚、偏航运动，故为六自由度。

12、三自由度飞行器模型系统主要包括三自由度飞行器模型系统一台，四个电源模块，一个采集卡，三个编码盘。

13、三自由度飞行器模型系统是由加拿大Quanser公司提供的实验装置。

14、模型系统有三方面的控制，分别为俯仰角控制，滚转角控制，偏航角控制。

15、该系统作为一个实验装置，形象直观，结构简单；而作为一个被控对象，它又相当复杂。

16、就其本身而言，是一个高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合的多输入多输出系统，为了更好地对三自由度飞行器模型系统进行控制，有必要对其设计更有效的控制器。

17、三自由度 ——质点运动模型 考虑 X Y Z 三方向的位移速度加速度六自由度 —— 除质点运动外 还考虑姿态运动 角加速度 角速度 姿态角啥的。

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